使用無刷直流電動機的主要原因是為了消除永磁直流電動機中由于電刷的機械換向所產(chǎn)生的問題。事實上，換向器的存在限制了永磁直流電動機的性能。由于電刷和換向器的接觸產(chǎn)生了接觸壓降，從而產(chǎn)生了電損耗。此外，摩擦和換向過程中線圈的自感所引起的電弧會產(chǎn)生機械損耗。消除產(chǎn)生這些損耗的來源（電刷和換向器）所帶來的不便，使得電動機在更高速度和更少材料損耗這方面性能得到了改進。 　　定子和轉(zhuǎn)子的功能交換帶來了很多的便利之處。電樞線圈放在定子上而不放在轉(zhuǎn)子上有利于散熱。轉(zhuǎn)子上沒有繞組，以及使用稀土永磁材料的可能性可以使轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)更加緊湊。緊湊的轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)可減小轉(zhuǎn)動慣量。因此，在功率相同的情況下，無刷直流電動機的尺寸要比永磁直流電動機的尺寸小，同時使用無刷直流電動機有更好的動態(tài)性能。對于在一個特定應(yīng)用場合選擇一個最合適的伺服電動機，成本也是必須考慮的問題。 　　步進電動機的應(yīng)用也非常普遍。執(zhí)行器是由合適的激磁序列控制的，并且它們的運行不需要電動機轉(zhuǎn)角位置的測量信息。不過，步進電動機的動態(tài)性能在很大程度上受到有效載荷的影響，同時步進電動機還會導(dǎo)致機械手機械結(jié)構(gòu)的振蕩。這些不便之處限制了步進電動機在微型機械手領(lǐng)域的應(yīng)用。在這一領(lǐng)域，相對于更高的動態(tài)性能，低成本是首先考慮的因素。 　　在一些應(yīng)用中需要用到液壓伺服發(fā)動機，它基于壓縮流體的容積變化這一簡單工作原理。從結(jié)構(gòu)的觀點來看，液壓伺服發(fā)動機是由活塞構(gòu)成的一個或多個腔室構(gòu)成的（缸體在管室內(nèi)作往復(fù)運動）。線性伺服發(fā)動機的行程有限，僅由一個活塞構(gòu)成。旋轉(zhuǎn)伺服馬達的行程不受限制，由多個（通常是奇數(shù)個）活塞相對于發(fā)動機旋轉(zhuǎn)軸的軸向或徑向布置構(gòu)成。液壓伺服發(fā)動機的靜態(tài)和動態(tài)性能與電動伺服馬達的性能具有可比性。