無人飛行器(UAV)目標(biāo)搜索及跟蹤在軍事和民用領(lǐng)域有著廣泛、迫切的應(yīng)用需求和重要的理論研究?jī)r(jià)值，是目前多無人飛行器系統(tǒng)自主化、智能化控制領(lǐng)域的一個(gè)重要研究方向。然而，當(dāng)前多無人飛行器在多約束條件下和復(fù)雜環(huán)境中難以生成較優(yōu)的搜索及跟蹤路徑，且在多無人飛行器執(zhí)行搜索及跟蹤任務(wù)時(shí)，各機(jī)之間協(xié)同難度較大。上述問題的解決方法之一是對(duì)多無人飛行器跟蹤航跡進(jìn)行有效的規(guī)劃及優(yōu)化。本書以單UAV及多UAV協(xié)同搜索及跟蹤地面目標(biāo)任務(wù)為背景，面向Standoff跟蹤模式，針對(duì)無人飛行器航跡規(guī)劃及優(yōu)化，重點(diǎn)圍繞多無人飛行器搜索及協(xié)同逼近目標(biāo)域路徑規(guī)劃、無人飛行器搜索及跟蹤目標(biāo)起始點(diǎn)處航跡方位角修正以及多無人飛行器搜索及跟蹤相位角協(xié)同等問題展開。