第1章緒論

1.1滑模變結(jié)構(gòu)控制簡(jiǎn)介

1.2變結(jié)構(gòu)控制發(fā)展歷史

1.3滑模變結(jié)構(gòu)控制基本原理

1.4滑模面的參數(shù)設(shè)計(jì)

1.5滑模變結(jié)構(gòu)控制理論研究方向

1.5.1滑模變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)的抖振問(wèn)題

1.5.2離散系統(tǒng)滑模變結(jié)構(gòu)控制

1.5.3自適應(yīng)滑模變結(jié)構(gòu)控制

1.5.4不匹配不確定性系統(tǒng)的滑模變結(jié)構(gòu)控制

1.5.5針對(duì)時(shí)滯系統(tǒng)的滑模變結(jié)構(gòu)控制

1.5.6非線性系統(tǒng)的滑模變結(jié)構(gòu)控制

1.5.7Terminal滑模變結(jié)構(gòu)控制

1.5.8全魯棒(Global)滑模變結(jié)構(gòu)控制

1.5.9滑模觀測(cè)器的研究

1.5.10神經(jīng)滑模變結(jié)構(gòu)控制

1.5.11模糊滑模變結(jié)構(gòu)控制

1.5.12積分滑模變結(jié)構(gòu)控制

1.5.13高階滑�？刂�

1.6滑模變結(jié)構(gòu)控制應(yīng)用

1.6.1在電機(jī)中的應(yīng)用

1.6.2在機(jī)器人控制中的應(yīng)用

1.6.3在飛行器控制中的應(yīng)用

1.6.4在倒立擺控制中的應(yīng)用

1.6.5在伺服系統(tǒng)中的應(yīng)用

1.7滑模變結(jié)構(gòu)控制相關(guān)研究著作

1.8控制系統(tǒng)S函數(shù)設(shè)計(jì)

1.8.1S函數(shù)介紹

1.8.2S函數(shù)基本參數(shù)

1.8.3S函數(shù)描述實(shí)例

1.9簡(jiǎn)單自適應(yīng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)實(shí)例

1.9.1系統(tǒng)描述

1.9.2滑模控制律設(shè)計(jì)

1.9.3仿真實(shí)例

附錄

參考文獻(xiàn)

第2章滑�？刂苹�本方法

2.1滑模面設(shè)計(jì)及應(yīng)用實(shí)例

2.1.1滑模面的參數(shù)設(shè)計(jì)

2.1.2滑模控制的工程意義

2.1.3一個(gè)簡(jiǎn)單的滑�？刂茖�(shí)例

2.1.4仿真實(shí)例

2.2基于趨近律的滑模控制

2.2.1幾種典型的趨近律

2.2.2控制器設(shè)計(jì)

2.2.3仿真實(shí)例

2.3基于趨近律的滑模魯棒控制

2.3.1系統(tǒng)描述

2.3.2仿真實(shí)例

2.4基于上界的滑�？刂�

2.4.1系統(tǒng)描述

2.4.2控制器設(shè)計(jì)

2.4.3仿真實(shí)例

2.5基于準(zhǔn)滑動(dòng)模態(tài)的滑�？刂�

2.5.1準(zhǔn)滑動(dòng)模態(tài)

2.5.2仿真實(shí)例

2.6基于連續(xù)切換的滑�？刂�

2.6.1雙曲正切函數(shù)性質(zhì)

2.6.2基于雙曲正切函數(shù)的滑�？刂�

2.6.3仿真實(shí)例

2.7等效滑模控制

2.7.1系統(tǒng)描述

2.7.2等效控制

2.7.3滑�？刂�

2.7.4仿真實(shí)例

2.8滑�？刂频臄�(shù)字化仿真

2.8.1基本原理

2.8.2仿真實(shí)例

參考文獻(xiàn)

第3章幾種典型滑�？刂�

3.1基于名義模型的滑�？刂�

3.1.1系統(tǒng)描述

3.1.2控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

3.1.3針對(duì)名義模型的控制

3.1.4滑�？刂破鞯脑O(shè)計(jì)

3.1.5仿真實(shí)例

3.2全局滑�？刂�

3.2.1系統(tǒng)描述

3.2.2全局滑模函數(shù)的設(shè)計(jì)

3.2.3滑�？刂破鞯脑O(shè)計(jì)

3.2.4仿真實(shí)例

3.3基于線性化反饋的滑�？刂�

3.3.1線性化反饋控制

3.3.2仿真實(shí)例

3.3.3基于線性化反饋的滑模控制

3.3.4仿真實(shí)例

3.4輸入輸出反饋線性化控制

3.4.1系統(tǒng)描述

3.4.2控制器設(shè)計(jì)

3.4.3仿真實(shí)例

3.5基于輸入輸出反饋線性化的滑�？刂�

3.5.1系統(tǒng)描述

3.5.2控制器設(shè)計(jì)

3.5.3仿真實(shí)例

3.6模型參考滑�？刂�

3.6.1系統(tǒng)描述

3.6.2滑模控制器設(shè)計(jì)

3.6.3仿真實(shí)例

參考文獻(xiàn)

第4章自適應(yīng)魯棒滑�？刂�

4.1自適應(yīng)魯棒滑�？刂泼枋�

4.1.1問(wèn)題的提出

4.1.2自適應(yīng)滑�？刂坡傻脑O(shè)計(jì)

4.1.3仿真實(shí)例

4.2無(wú)須物理參數(shù)的倒立擺自適應(yīng)滑�？刂�

4.2.1系統(tǒng)描述

4.2.2控制律設(shè)計(jì)

4.2.3仿真實(shí)例

4.3基于HJI理論的滑模魯棒控制

4.3.1基本原理

4.3.2控制器設(shè)計(jì)與分析

4.3.3仿真實(shí)例

參考文獻(xiàn)

第5章基于干擾及輸出測(cè)量延遲觀測(cè)器的滑�？刂�

5.1基于慢時(shí)變干擾觀測(cè)器的連續(xù)滑�？刂�

5.1.1系統(tǒng)描述

5.1.2觀測(cè)器設(shè)計(jì)

5.1.3仿真實(shí)例

5.1.4基于慢時(shí)變干擾觀測(cè)器的連續(xù)滑�？刂�

5.1.5仿真實(shí)例

5.2基于指數(shù)收斂干擾觀測(cè)器的滑模控制

5.2.1系統(tǒng)描述

5.2.2指數(shù)收斂干擾觀測(cè)器的問(wèn)題提出

5.2.3指數(shù)收斂干擾觀測(cè)器的設(shè)計(jì)

5.2.4滑�？刂破鞯脑O(shè)計(jì)與分析

5.2.5仿真實(shí)例

5.3基于輸出延時(shí)觀測(cè)器的滑�？刂�

5.3.1系統(tǒng)描述

5.3.2輸出延遲觀測(cè)器的設(shè)計(jì)

5.3.3滑�？刂破鞯脑O(shè)計(jì)與分析

5.3.4仿真實(shí)例

5.4一種時(shí)變測(cè)量延遲觀測(cè)器及滑�？刂�

5.4.1系統(tǒng)描述

5.4.2輸出延遲觀測(cè)器的設(shè)計(jì)

5.4.3按A-KC為Hurwitz進(jìn)行K的設(shè)計(jì)

5.4.4觀測(cè)器仿真實(shí)例

5.4.5基于時(shí)變測(cè)量輸出延遲觀測(cè)器的滑�？刂�

5.4.6閉環(huán)控制仿真實(shí)例

參考文獻(xiàn)

第6章反演及動(dòng)態(tài)面滑模控制

6.1簡(jiǎn)單反演滑�？刂�

6.1.1基本原理

6.1.2滑模反演控制器的設(shè)計(jì)

6.1.3仿真實(shí)例

6.2魯棒反演滑模控制

6.2.1系統(tǒng)描述

6.2.2Backstepping滑�？刂破鞯脑O(shè)計(jì)

6.2.3仿真實(shí)例

6.3自適應(yīng)反演滑�？刂�

6.3.1控制律的設(shè)計(jì)

6.3.2仿真實(shí)例

6.4簡(jiǎn)單動(dòng)態(tài)面滑模控制

6.4.1系統(tǒng)描述

6.4.2動(dòng)態(tài)面控制器的設(shè)計(jì)

6.4.3動(dòng)態(tài)面控制器的分析

6.4.4動(dòng)態(tài)面滑�？刂破鞯脑O(shè)計(jì)

6.4.5仿真實(shí)例

6.5基于反演的動(dòng)態(tài)滑�？刂�

6.5.1系統(tǒng)描述

6.5.2控制律設(shè)計(jì)

6.5.3仿真實(shí)例


參考文獻(xiàn)

第7章基于濾波器及狀態(tài)觀測(cè)器的滑�？刂�

7.1基于低通濾波器的滑�？刂�

7.1.1系統(tǒng)描述

7.1.2滑�？刂破髟O(shè)計(jì)

7.1.3仿真實(shí)例

7.2基于Kalman濾波器的滑模控制

7.2.1系統(tǒng)描述

7.2.2卡爾曼濾波器原理

7.2.3仿真實(shí)例

7.3基于高增益觀測(cè)器的滑�？刂�

7.3.1高增益觀測(cè)器機(jī)理分析

7.3.2高增益觀測(cè)器的滑�？刂破髟O(shè)計(jì)

7.3.3仿真實(shí)例

7.4基于擴(kuò)張觀測(cè)器的滑�？刂�

7.4.1擴(kuò)張觀測(cè)器的設(shè)計(jì)

7.4.2擴(kuò)張觀測(cè)器的分析

7.4.3仿真實(shí)例

7.4.4基于擴(kuò)張觀測(cè)器的滑模控制器設(shè)計(jì)

7.4.5仿真實(shí)例

7.5基于高增益微分器的滑�？刂�

7.5.1系統(tǒng)描述

7.5.2傳統(tǒng)滑�？刂破鞯脑O(shè)計(jì)

7.5.3高增益微分器設(shè)計(jì)

7.5.4高增益微分器的滑模控制器設(shè)計(jì)

7.5.5仿真實(shí)例

7.6基于K觀測(cè)器的高階系統(tǒng)設(shè)計(jì)與分析

7.6.1K觀測(cè)器設(shè)計(jì)與分析

7.6.2按A0為Hurwitz進(jìn)行k的設(shè)計(jì)

7.6.3基于K觀測(cè)器的高階系統(tǒng)滑�？刂�

7.6.4仿真實(shí)例

參考文獻(xiàn)

第8章模糊滑模控制

8.1基于模糊切換增益調(diào)節(jié)的滑�？刂�

8.1.1系統(tǒng)描述

8.1.2滑模控制器設(shè)計(jì)

8.1.3模糊規(guī)則設(shè)計(jì)

8.1.4仿真實(shí)例

8.2基于等效控制的模糊滑�？刂�

8.2.1系統(tǒng)描述

8.2.2模糊滑�？刂坡傻脑O(shè)計(jì)

8.2.3仿真實(shí)例

8.3一種簡(jiǎn)單的模糊自適應(yīng)滑�？刂�

8.3.1問(wèn)題描述

8.3.2模糊逼近原理

8.3.3控制算法設(shè)計(jì)與分析

8.3.4仿真實(shí)例

8.4基于線性化反饋的自適應(yīng)模糊滑�？刂�

8.4.1線性化反饋方法

8.4.2滑�？刂破髟O(shè)計(jì)

8.4.3自適應(yīng)模糊滑�？刂破髟O(shè)計(jì)

8.4.4仿真實(shí)例

8.5一種簡(jiǎn)單的切換模糊化自適應(yīng)滑�？刂�

8.5.1系統(tǒng)描述

8.5.2自適應(yīng)模糊滑模控制器設(shè)計(jì)

8.5.3仿真實(shí)例

8.6一種復(fù)雜的切換模糊化自適應(yīng)滑�？刂�

8.6.1系統(tǒng)描述

8.6.2自適應(yīng)模糊滑�？刂破髟O(shè)計(jì)

8.6.3仿真實(shí)例

8.7具有積分滑模面的模糊滑�？刂�

8.7.1系統(tǒng)描述

8.7.2控制器的設(shè)計(jì)

8.7.3仿真實(shí)例

8.8控制輸入模糊化的自適應(yīng)滑�？刂�

8.8.1系統(tǒng)描述

8.8.2控制器的設(shè)計(jì)

8.8.3自適應(yīng)控制算法設(shè)計(jì)

8.8.4仿真實(shí)例

參考文獻(xiàn)

第9章神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)滑�？刂�

9.1一種簡(jiǎn)單的RBF網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)滑�？刂�

9.1.1問(wèn)題描述

9.1.2RBF網(wǎng)絡(luò)原理

9.1.3控制算法設(shè)計(jì)與分析

9.1.4仿真實(shí)例

9.2RBF網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)魯棒滑模控制

9.2.1問(wèn)題描述

9.2.2基于RBF網(wǎng)絡(luò)逼近f(·)的滑�？刂�

9.2.3仿真實(shí)例

9.3一種復(fù)雜的RBF網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)魯棒滑�？刂�

9.3.1問(wèn)題描述

9.3.2基于RBF網(wǎng)絡(luò)逼近f(·)和g(·)的滑�？刂�

9.3.3仿真實(shí)例

9.4基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的直接自適應(yīng)滑�？刂�

9.4.1系統(tǒng)描述

9.4.2理想的滑模控制器及神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近

9.4.3控制器設(shè)計(jì)及分析

9.4.4仿真實(shí)例

9.5基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)最小參數(shù)學(xué)習(xí)法的自適應(yīng)滑�？刂�

9.5.1問(wèn)題描述

9.5.2基于RBF網(wǎng)絡(luò)逼近的自適應(yīng)控制

9.5.3仿真實(shí)例

9.6基于RBF網(wǎng)絡(luò)摩擦補(bǔ)償?shù)幕�模控�?br />
9.6.1系統(tǒng)描述

9.6.2基于RBF網(wǎng)絡(luò)逼近的滑�？刂�

9.6.3仿真實(shí)例


參考文獻(xiàn)

第10章離散滑�？刂�

10.1離散滑�？刂泼枋�

10.2離散時(shí)間滑模控制的特性

10.2.1準(zhǔn)滑動(dòng)模態(tài)

10.2.2離散滑模的存在性和可達(dá)性

10.2.3離散滑�？刂频牟蛔冃�

10.3基于趨近律的離散滑�？刂�

10.3.1離散趨進(jìn)律的設(shè)計(jì)

10.3.2離散控制律的設(shè)計(jì)

10.3.3仿真實(shí)例

10.3.4基于趨近律的離散滑�？刂莆恢酶�蹤

10.3.5仿真實(shí)例

10.4基于等效控制的離散滑�？刂�

10.4.1控制器設(shè)計(jì)

10.4.2穩(wěn)定性分析

10.4.3仿真實(shí)例

10.5基于變速趨近律的滑�？刂�

10.5.1變速趨近律設(shè)計(jì)

10.5.2基于變速趨近律的滑模控制

10.5.3基于組合趨近律的控制

10.5.4仿真實(shí)例

10.6自適應(yīng)離散滑模控制

10.6.1離散指數(shù)趨近律控制的抖振分析

10.6.2自適應(yīng)滑�？刂破鞯脑O(shè)計(jì)

10.6.3仿真實(shí)例

10.7離散滑模控制的設(shè)計(jì)與分析

10.7.1系統(tǒng)描述

10.7.2控制器設(shè)計(jì)與分析

10.7.3仿真實(shí)例

10.8基于干擾觀測(cè)器的離散滑�？刂�

10.8.1系統(tǒng)描述

10.8.2基于干擾觀測(cè)器的離散滑�？刂�

10.8.3干擾觀測(cè)器的收斂性分析

10.8.4穩(wěn)定性分析

10.8.5仿真實(shí)例

參考文獻(xiàn)

第11章基于LMI的滑模控制

11.1LMI及其MATLAB求解

11.1.1傳統(tǒng)的LMI求解方法

11.1.2新的LMI求解方法——YALMIP工具箱

11.1.3YALMIP工具箱仿真實(shí)例

11.2基于LMI的一類線性系統(tǒng)控制

11.2.1系統(tǒng)描述

11.2.2基于LMI的線性系統(tǒng)穩(wěn)定鎮(zhèn)定

11.2.3基于LMI的線性系統(tǒng)跟蹤控制

11.2.4仿真實(shí)例

11.3基于LMI的一類線性系統(tǒng)滑模魯棒控制

11.3.1系統(tǒng)描述

11.3.2控制器設(shè)計(jì)

11.3.3仿真實(shí)例

11.4基于LMI的Lipschitz非線性系統(tǒng)穩(wěn)定鎮(zhèn)定

11.4.1系統(tǒng)描述

11.4.2鎮(zhèn)定控制器設(shè)計(jì)

11.4.3仿真實(shí)例

11.5基于LMI的Lipschitz非線性系統(tǒng)跟蹤控制

11.5.1系統(tǒng)描述

11.5.2跟蹤控制器設(shè)計(jì)

11.5.3仿真實(shí)例

11.6基于LMI的欠驅(qū)動(dòng)倒立擺系統(tǒng)滑�？刂�

11.6.1系統(tǒng)描述

11.6.2基于等效的滑模控制

11.6.3基于輔助反饋的滑�？刂�

11.6.4仿真實(shí)例

11.7基于LMI的混沌系統(tǒng)動(dòng)態(tài)補(bǔ)償滑�？刂�

11.7.1系統(tǒng)描述

11.7.2傳統(tǒng)的基于LMI的滑�？刂�

11.7.3基于動(dòng)態(tài)補(bǔ)償?shù)腖MI滑�？刂�

11.7.4仿真實(shí)例

參考文獻(xiàn)

第12章Terminal滑�？刂�

12.1一種非線性系統(tǒng)的Terminal滑模控制

12.1.1系統(tǒng)描述

12.1.2Terminal滑�？刂破髟O(shè)計(jì)

12.1.3仿真實(shí)例

12.2快速Terminal滑模控制

12.2.1傳統(tǒng)快速Terminal滑�？刂�

12.2.2非奇異Terminal滑模控制

12.2.3仿真實(shí)例

12.3全局快速Terminal滑�？刂�

12.3.1全局快速Terminal滑動(dòng)模態(tài)

12.3.2全局快速滑模控制器的設(shè)計(jì)及分析

12.3.3全局快速滑�？刂频聂敯粜苑治�

參考文獻(xiàn)