第1章引言 
1.1背景信息 
1.2相關(guān)數(shù)學(xué)問題 
1.3控制器設(shè)計 
1.3.1線性控制器設(shè)計 
1.3.2非線性控制器設(shè)計 
1.4本書綱要 
第2章線性和非線性控制器設(shè)計回顧 
2.1線性控制器設(shè)計 
2.2非線性控制器設(shè)計 
2.3評述 
第3章直升機(jī)基本運(yùn)動方程 
3.1直升機(jī)運(yùn)動方程 
3.2直升機(jī)的位置與朝向 
3.2.1直升機(jī)位置動力學(xué) 
3.2.2直升機(jī)朝向動力學(xué) 
3.3完整直升機(jī)動力學(xué) 
3.4評述 
第4章簡化的旋翼動力學(xué) 
4.1 引言 
4.2槳葉運(yùn)動 
4.3傾斜器 
4.4基本旋翼空氣動力學(xué) 
4.5揮舞運(yùn)動方程 
4.6旋翼槳尖軌跡平面（TPP）方程 
4.7一階TPP方程 
4.8主旋翼力和力矩 
4.9評述 
第5章頻域系統(tǒng)識別 
5.1數(shù)學(xué)建模 
5.1.1第一性原理建模 
5.1.2 系統(tǒng)識別建模 
5.2頻域系統(tǒng)識別 
5.3頻域識別的優(yōu)點(diǎn) 
5.4直升機(jī)識別挑戰(zhàn) 
5.5頻率響應(yīng)和相干函數(shù) 
5.6 CIFER程序包 
5.7激勵輸入設(shè)計 
5.8運(yùn)動方程線性化 
5.9穩(wěn)定性與控制導(dǎo)數(shù) 
5.10模型識別 
5.10.1 實(shí)驗平臺 
5.10.2參數(shù)化狀態(tài)空間模型 
5.10.3識別過程 
5.10.4時域驗證 
5.11評述 
第6章小型無人直升機(jī)線性跟蹤控制器設(shè)計 
6.1直升機(jī)線性模型 
6.2線性控制器設(shè)計概要 
6.3分解系統(tǒng) 
6.4速度和航向跟蹤控制器設(shè)計 
6.4.1橫向—縱向動力學(xué) 
6.4.2偏航—升降動力學(xué) 
6.4.3完整系統(tǒng)誤差動力學(xué)的穩(wěn)定性 
6.5位置和航向跟蹤 
6.6 PID控制器設(shè)計 
6.7實(shí)驗結(jié)果 
6.8評述 
第7章無人直升機(jī)非線性跟蹤控制器設(shè)計 
7.1 引言 
7.2直升機(jī)非線性模型 
7.2.1 剛體動力學(xué) 
7.2.2外部力旋量模型 
7.2.3 完整剛體動力學(xué) 
7.3平移誤差動力學(xué) 
7.4姿態(tài)誤差動力學(xué) 
7.4.1 偏航誤差動力學(xué) 
7.4.2朝向誤差動力學(xué) 
7.4.3 角速度誤差動力學(xué) 
7.5姿態(tài)誤差動力學(xué)的穩(wěn)定性 
7.6平移誤差動力學(xué)的穩(wěn)定性 
7.7數(shù)值仿真結(jié)果 
7.8評述 
第8章基于時域參數(shù)估計的小型無人直升機(jī)離散非線性控制 
8.1概述 
8.2離散系統(tǒng)動力學(xué) 
8.3離散反步算法 
8.3.1 角速度動態(tài)特性 
8.3.2平移動力學(xué) 
8.3.3偏航角動力學(xué) 
8.4基于遞歸最小二乘法的參數(shù)估計 
8.5參數(shù)模型 
8.6實(shí)驗結(jié)果 
8.6.1時間歷程數(shù)據(jù)和激勵輸入 
8.6.2模型驗證 
8.6.3控制器設(shè)計 
8.7評述 
第9章基于模糊模型的小型無人控制直升機(jī)時域辨識算法 
9.1引言 
9.2 T—S模糊模型 
9.3提出的直升機(jī)T—S模糊系統(tǒng) 
9.4實(shí)驗結(jié)果 
9.4.1 隸屬函數(shù)的參數(shù)調(diào)整 
9.4.2模型驗證 
第10章比較研究 
10.1控制器設(shè)計小結(jié) 
10.2實(shí)驗結(jié)果 
10.3第一種機(jī)動動作：前飛 
10.4第二種機(jī)動動作：加速前飛 
10.5第三種機(jī)動動作：“8”字形軌跡飛行 
10.6第四種機(jī)動動作：盤旋上升 
10.7評述 
第11章結(jié)束語 
11.1 引言 
11.2控制器設(shè)計的優(yōu)勢和創(chuàng)新點(diǎn) 
11.3測試和實(shí)施 
11.4評述 
原著附錄反步控制的基本原理 
A.1積分反步 
A.2遞歸反步設(shè)計實(shí)例 
參考文獻(xiàn) 
譯著附錄術(shù)語英漢對照