本書針對多變量時滯系統(tǒng)，在已有的頻域解耦技術(shù)基礎(chǔ)上，對解耦控制系統(tǒng)進行了更為深入的研究。本書分八章，前五章以理論為主，針對雙輸入雙輸出系統(tǒng)（TITO），根據(jù)耦合矩陣的思想，提出一種更為簡單的動態(tài)解耦矩陣設(shè)計方法，解析設(shè)計PID解耦控制器。