第1章工業(yè)機(jī)器人概論1
1.1工業(yè)機(jī)器人的定義及工作原理1
1.1.1工業(yè)機(jī)器人的定義1
1.1.2工業(yè)機(jī)器人工作原理2
1.2工業(yè)機(jī)器人的組成及分類2
1.2.1工業(yè)機(jī)器人的組成2
1.2.2機(jī)器人的分類5
1.3工業(yè)機(jī)器人的主要特征及表示方法9
1.3.1工業(yè)機(jī)器人的主要特征9
1.3.2工業(yè)機(jī)器人的主要特性表示方法9
1.4工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)性能11
1.5工業(yè)機(jī)器人的基本設(shè)計(jì)方法16
1.5.1工業(yè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)方法16
1.5.2工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)內(nèi)容與步驟17
第2章工業(yè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)設(shè)計(jì)19
2.1工業(yè)機(jī)器人總體設(shè)計(jì)19
2.1.1系統(tǒng)設(shè)計(jì)19
2.1.2技術(shù)設(shè)計(jì)20
2.2工業(yè)機(jī)器人傳動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)22
2.2.1驅(qū)動(dòng)方式22
2.2.2直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)24
2.2.3旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)25
2.2.4機(jī)器人中主要使用的減速器26
2.3工業(yè)機(jī)器人機(jī)身和臂部設(shè)計(jì)29
2.3.1機(jī)身設(shè)計(jì)29
2.3.2臂部設(shè)計(jì)32
2.4腕部設(shè)計(jì)35
2.4.1腕部的作用、自由度與手腕的分類35
2.4.2手腕關(guān)節(jié)的典型結(jié)構(gòu)38
2.4.3MOTOMAN SV3機(jī)器人的手腕結(jié)構(gòu)42
2.4.4六自由度關(guān)節(jié)型機(jī)器人的關(guān)節(jié)布置與結(jié)構(gòu)特點(diǎn)42
2.5手部設(shè)計(jì)43
2.5.1手部的特點(diǎn)43
2.5.2手部的分類44
2.6工業(yè)機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)49
2.6.1車輪式行走機(jī)構(gòu)49
2.6.2履帶式行走機(jī)構(gòu)50
2.6.3步行機(jī)構(gòu)51
2.7SCARA機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)實(shí)例52
第3章工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)57
3.1工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)裝置類型及特點(diǎn)57
3.2工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)選用原則58
3.3電液伺服系統(tǒng)59
3.4氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 60
3.5電動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)62
3.6自動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)實(shí)例65
3.6.1行走機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)65
3.6.2車載機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)66
第4章工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)69
4.1機(jī)器人控制系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)、功能、組成和分類69
4.1.1機(jī)器人控制系統(tǒng)的一般要求與體系結(jié)構(gòu)69
4.1.2機(jī)器人控制系統(tǒng)的組成70
4.1.3機(jī)器人控制系統(tǒng)分類71
4.2機(jī)器人整體控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法72
4.2.1控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)72
4.2.2控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)原則74
4.3幾種典型的控制方法75
4.3.1PID控制75
4.3.2滑�？刂�78
4.3.3自適應(yīng)控制80
4.3.4模糊控制81
4.3.5機(jī)器人的順應(yīng)控制82
4.3.6位置和力控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)82
4.4控制系統(tǒng)硬件構(gòu)成83
4.5控制系統(tǒng)軟件構(gòu)成85
4.5.1軟件構(gòu)成85
4.5.2軟件功能86
4.6機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)實(shí)例86
第5章工業(yè)機(jī)器人感覺系統(tǒng)設(shè)計(jì)90
5.1工業(yè)機(jī)器人傳感器的分類及要求90
5.2工業(yè)機(jī)器人的觸覺系統(tǒng)92
5.2.1接觸覺傳感器92
5.2.2滑覺傳感器93
5.3機(jī)器人視覺系統(tǒng)的組成94
5.3.1視覺系統(tǒng)組成95
5.3.2鏡頭和視覺傳感器97
5.3.3電氣輸出接口99
5.4并聯(lián)機(jī)器人感覺系統(tǒng)設(shè)計(jì)實(shí)例100
第6章工業(yè)機(jī)器人編程系統(tǒng)設(shè)計(jì)104
6.1機(jī)器人編程系統(tǒng)及方式104
6.2編程語(yǔ)言的類型105
6.2.1編程語(yǔ)言的分類105
6.2.2機(jī)器人編程常用的四大語(yǔ)言107
6.3工業(yè)機(jī)器人編程、設(shè)計(jì)過程113
第7章示教與再現(xiàn)118
7.1示教再現(xiàn)原理118
7.1.1示教再現(xiàn)定義118
7.1.2示教的分類118
7.2示教再現(xiàn)操作方法119
7.2.1示教系統(tǒng)的組成119
7.2.2示教再現(xiàn)操作119
第8章典型工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)實(shí)例129
8.1噴涂機(jī)器人129
8.1.1噴涂機(jī)器人的結(jié)構(gòu)129
8.1.2噴涂機(jī)器人控制系統(tǒng)130
8.1.3直接示教輕動(dòng)化136
8.1.4應(yīng)用實(shí)例137
8.2點(diǎn)焊機(jī)器人138
8.2.1點(diǎn)焊機(jī)器人的結(jié)構(gòu)138
8.2.2點(diǎn)焊機(jī)器人控制系統(tǒng)140
8.2.3點(diǎn)焊機(jī)器人應(yīng)用實(shí)例142
8.3弧焊機(jī)器人144
8.3.1弧焊機(jī)器人的結(jié)構(gòu)144
8.3.2弧焊機(jī)器人控制系統(tǒng)146
8.3.3弧焊機(jī)器人應(yīng)用實(shí)例148
8.4搬運(yùn)機(jī)器人149
8.4.1搬運(yùn)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)149
8.4.2搬運(yùn)機(jī)器人控制系統(tǒng)151
8.4.3搬運(yùn)機(jī)器人應(yīng)用實(shí)例155
8.5裝配機(jī)器人156
8.5.1裝配機(jī)器人結(jié)構(gòu)156
8.5.2裝配機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)157
8.5.3裝配機(jī)器人應(yīng)用實(shí)例158
8.6沖壓機(jī)器人159
8.6.1沖壓機(jī)器人的結(jié)構(gòu)159
8.6.2沖壓機(jī)器人控制系統(tǒng)162
8.6.3沖壓機(jī)器人應(yīng)用實(shí)例165
8.7壓鑄機(jī)器人167
8.7.1壓鑄機(jī)器人的結(jié)構(gòu)167
8.7.2壓鑄機(jī)器人控制系統(tǒng)168
8.7.3壓鑄機(jī)器人應(yīng)用實(shí)例170
參考文獻(xiàn)173