目錄前言

第1章機(jī)器人實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的組成1
本章目標(biāo)1
1.1雙臂協(xié)調(diào)串聯(lián)機(jī)器人系統(tǒng)1
1.1.1機(jī)器人的結(jié)構(gòu)與規(guī)格參數(shù)1
1.1.2控制系統(tǒng)的功能模塊2
1.1.3雙臂協(xié)調(diào)機(jī)器人系統(tǒng)3
1.2基于并聯(lián)機(jī)器人的自動(dòng)化分揀系統(tǒng)6
1.2.1機(jī)器人及其控制系統(tǒng)單元7
1.2.2上位機(jī)單元11
1.2.3上下料與工件傳輸單元13
1.3視覺系統(tǒng)14
1.3.1CCD相機(jī)原理及使用方法14
1.3.2圖像傳感器15
1.3.3鏡頭16
1.3.4光源17
1.3.5視覺識(shí)別軟件18
1.4測(cè)量臂系統(tǒng)19
1.4.1測(cè)量臂結(jié)構(gòu)19
1.4.2測(cè)量精度20
1.4.3測(cè)量軟件20
第2章實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的基本操作22
本章目標(biāo)22
2.1示教盒的基本設(shè)置22
2.1.1示教盒的語言設(shè)定24
2.1.2示教盒的時(shí)間設(shè)定25
2.1.3使能按鈕的使用26
2.1.4查看常用信息與日志26
2.1.5數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)26
2.2機(jī)器人的手動(dòng)操作30
2.2.1機(jī)器人狀態(tài)切換30
2.2.2單軸運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操作30
2.2.3線性運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操作33
2.2.4重定位運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操作34
2.2.5轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作35
2.3程序數(shù)據(jù)的設(shè)定36
2.3.1建立程序數(shù)據(jù)36
2.3.2工具數(shù)據(jù)的設(shè)定38
2.3.3工件坐標(biāo)系的設(shè)定45
2.3.4有效載荷的設(shè)定49
2.4視覺系統(tǒng)的操作52
2.4.1配置Integrated Vision52
2.4.2相機(jī)標(biāo)定的基本原理58
第3章實(shí)驗(yàn)理論基礎(chǔ)與實(shí)踐61
本章目標(biāo)61
3.1剛體的位姿描述61
3.1.1空間點(diǎn)的位置描述61
3.1.2剛體的姿態(tài)描述61
3.1.3坐標(biāo)變換62
3.1.4齊次坐標(biāo)與齊次矩陣64
3.1.5齊次矩陣變換65
3.1.6姿態(tài)的其他描述方法67
3.2機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)71
3.2.1連桿參數(shù)71
3.2.2連桿坐標(biāo)系73
3.2.3連桿變換74
3.2.4逆解的存在性與工作空間75
3.2.5逆解的求解方法76
3.3工件坐標(biāo)系與工具坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換78
3.3.1工件及夾具與測(cè)量臂坐標(biāo)系
之間的轉(zhuǎn)換78
3.3.2工件與夾具坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換79
3.3.3機(jī)器人的位置精度80
3.3.4機(jī)器人的重復(fù)位置精度81
第4章編程基礎(chǔ)與實(shí)踐82
本章目標(biāo)82
4.1RAPID程序的建立82
4.2常用的RAPID程序指令87
4.3RAPID指令簡(jiǎn)介92
4.3.1I/O控制指令92
4.3.2條件邏輯判斷指令94
4.3.3賦值指令95
4.4建立一個(gè)可以運(yùn)行的基本RAPID
程序101
第5章機(jī)器人仿真軟件介紹及
實(shí)踐111
本章目標(biāo)111
5.1認(rèn)識(shí)和安裝工業(yè)機(jī)器人仿真軟件
RobotStudio111
5.1.1了解工業(yè)機(jī)器人仿真軟件
RobotStudio111
5.1.2安裝工業(yè)機(jī)器人仿真軟件
RobotStudio112
5.1.3RobotStudio界面介紹113
5.2搭建機(jī)器人基本工作站115
5.2.1導(dǎo)入機(jī)器人115
5.2.2加載機(jī)器人末端執(zhí)行器115
5.2.3建立工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)122
5.3仿真軟件中機(jī)器人的手動(dòng)操作124
5.3.1直接拖動(dòng)的操作方式124
5.3.2精確手動(dòng)的操作方式125
5.4創(chuàng)建機(jī)器人工件坐標(biāo)系與軌跡程序128
5.4.1創(chuàng)建工件坐標(biāo)系128
5.4.2創(chuàng)建機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡程序130
5.4.3機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡仿真136
第6章機(jī)器人雙臂協(xié)調(diào)裝配實(shí)驗(yàn)139
本章目標(biāo)139
6.1實(shí)驗(yàn)任務(wù)描述139
6.2實(shí)驗(yàn)?zāi)繕?biāo)139
6.3實(shí)驗(yàn)任務(wù)實(shí)施140
6.3.1工作站的建立140
6.3.2程序數(shù)據(jù)的建立142
6.3.3軌跡規(guī)劃與仿真144
6.3.4程序注解146
第7章并聯(lián)機(jī)器人自動(dòng)化分揀
實(shí)驗(yàn)160
本章目標(biāo)160
7.1實(shí)驗(yàn)任務(wù)描述160
7.2實(shí)驗(yàn)?zāi)繕?biāo)161
7.3實(shí)驗(yàn)任務(wù)實(shí)施161
7.3.1相機(jī)的標(biāo)定161
7.3.2坐標(biāo)系的標(biāo)定163
7.3.3目標(biāo)動(dòng)態(tài)跟蹤165
7.3.4標(biāo)準(zhǔn)塊分揀168
7.3.5程序注解168
參考文獻(xiàn)178