本書涵蓋了機器視覺的基本原理與概念、機器視覺系統(tǒng)的構(gòu)成等內(nèi)容，以在自動化行
業(yè)廣泛使用的 ABB 工業(yè)機器人，以及康耐視智能相機為編寫核心，由易及難地逐步介紹
工業(yè)機器人視覺技術(shù)，包括從康耐視智能相機的硬件安裝、In-Sight Explorer 軟件編程方式、
校準與標定，以及表面瑕疵檢測、尺寸測量、字符條碼識讀、定位引導等常見案例的程序
編寫，到工業(yè)機器人與智能相機的串口及以太網(wǎng)套接字通信，再到綜合項目練習及 ABB
工業(yè)機器人 Intergrated Vision 插件等內(nèi)容。
本書第 3 ～ 7 章的資源文件可用手機掃描前言中的二維碼下載。本書為授課老師提供
了 PPT 課件，可聯(lián)系 QQ296447532 獲取。
本書適合從事工業(yè)機器人視覺集成應用、開發(fā)、調(diào)試、現(xiàn)場維護的工程技術(shù)人員以及
相關(guān)專業(yè)的學生使用。
前 言
第 1 章 機器視覺概述............................................. 001
1.1 機器視覺簡介 ................................................. 001
1.2 機器視覺的學術(shù)發(fā)展 ..................................... 002
1.3 機器視覺的應用發(fā)展 ..................................... 003
1.4 機器視覺工業(yè)應用場景 ................................. 004
1.4.1 瑕疵檢測 ................................................... 005
1.4.2 尺寸測量 ................................................... 007
1.4.3 字符識別 ................................................... 009
1.4.4 條碼采集 ................................................... 010
1.4.5 定位引導 ................................................... 011
1.4.6 3D 檢測 ..................................................... 012
1.5 機器視覺與圖像 ............................................. 012
1.6 機器視覺與算法 ............................................. 013
課后練習 .................................................................. 014
第 2 章 機器視覺硬件選型..................................... 015
2.1 工業(yè)相機的選型 ............................................. 015
2.1.1 工業(yè)相機的分類 ....................................... 015
2.1.2 工業(yè)相機的性能參數(shù) ............................... 019
2.1.3 工業(yè)相機的選型步驟 ............................... 021
2.2 工業(yè)鏡頭的選型 ............................................. 022
2.2.1 工業(yè)鏡頭的分類 ....................................... 023
2.2.2 工業(yè)鏡頭的性能參數(shù) ............................... 024
2.2.3 工業(yè)鏡頭的選型步驟 ............................... 028
2.3 工業(yè)光源的選型 ............................................. 029
2.3.1 工業(yè)光源的分類 ....................................... 029
2.3.2 光源照射方式 ........................................... 035
2.3.3 工業(yè)光源選型步驟 ................................... 036
課后練習 .................................................................. 037
第 3 章 康耐視智能相機應用基礎 ........................ 039
3.1 康耐視智能相機 ............................................. 039
3.2 In-Sight Explorer 軟件安裝 ............................ 040
3.3 智能相機硬件連接 ......................................... 044
3.4 In-Sight Explorer 軟件的兩種編程模式 ........ 050
3.5 產(chǎn)品有無檢查任務編程 ................................. 054
課后練習 .................................................................. 065
第 4 章 In-Sight 視覺系統(tǒng)程序編寫 ................... 067
4.1 函數(shù)與片段 ..................................................... 067
4.1.1 函數(shù)分類 ................................................... 067
4.1.2 幫助文檔的應用 ....................................... 069
4.1.3 常用函數(shù)及其參數(shù) ................................... 071
4.1.4 片段功能 ................................................... 085
4.2 表面瑕疵檢測案例程序 ................................. 085
4.3 角度測量案例程序 ......................................... 089
4.4 字符、條碼識讀案例程序 ............................. 094
4.5 尺寸測量案例程序 ......................................... 097
課后練習 .................................................................. 103
第 5 章 工業(yè)機器人與相機的通信方式................ 104
5.1 串口 RS-232 通信方式 ................................... 104
5.1.1 康耐視智能相機串口通信設定與調(diào)試 ... 106
5.1.2 ABB 工業(yè)機器人串口通信程序編寫與
調(diào)試 ........................................................... 109
5.2 以太網(wǎng)套接字通信方式 ................................. 113
5.2.1 康耐視智能相機網(wǎng)口通信設定 ............... 113
5.2.2 ABB 工業(yè)機器人套接字通信程序編寫與
調(diào)試 ........................................................... 119
課后練習 .................................................................. 125
第 6 章 綜合集成項目案例 ..................................... 127
6.1 產(chǎn)品分揀項目描述 ......................................... 127
6.2 項目實施流程 ................................................. 128
6.3 工業(yè)機器人端程序 ......................................... 131
6.4 視覺端程序 ..................................................... 136
6.5 聯(lián)機綜合調(diào)試 ................................................. 142
課后練習 .................................................................. 144
第 7 章 Intergrated Vision 插件 ....................... 145
7.1 Intergrated Vision 插件功能............................ 145
7.2 Intergrated Vision 插件應用流程.................... 146
7.2.1 硬件連接 ................................................... 146
7.2.2 軟件連接 ................................................... 147
7.2.3 新建作業(yè) ................................................... 155
7.2.4 設定圖像 ................................................... 156
7.2.5 校準 ........................................................... 159
7.2.6 視覺檢測工具 ........................................... 172
7.2.7 輸出到 RAPID .......................................... 174
7.2.8 模式切換 ................................................... 174
7.3 示教器圖像界面與視覺編程 ......................... 175
7.3.1 示教器圖像界面 ....................................... 175
7.3.2 視覺集成相關(guān)指令 ................................... 178
7.3.3 程序示例 ................................................... 179
7.4 引導定位案例示范 ......................................... 182
7.4.1 Intergrated Vision 插件調(diào)試 ..................... 182
7.4.2 示教器端調(diào)試 ........................................... 192
課后練習 .................................................................. 194
課后練習答案 .............................................................. 196
參考文獻 ....................................................................... 199
書單推薦
