本書內(nèi)容主要分為五個部分：第一部分介紹運動控制的概念，運動控制系統(tǒng)的組成部分，各部分元件的作用；第二部分介紹控制器不同的通訊接口的作用，與其他常用設(shè)備通信的方法，通信接線與通訊參數(shù)的配置方法；第三部分針對運動控制領(lǐng)域會遇到的各項運動控制功能，展開詳細(xì)的描述，包括功能的原理、實現(xiàn)方法、模板程序、實現(xiàn)的效果等；第四部分詮釋在實際工程項目中需要應(yīng)用到功能，即使用Basic實現(xiàn)編程，提供程序便于讀者下載使用，上機調(diào)試；第五部分給出多個實際工程項目案例，介紹項目的資源和應(yīng)用領(lǐng)域，引導(dǎo)讀者開展一個項目。
陳勝利，教授，河源職業(yè)技術(shù)學(xué)院智能控制技術(shù)專業(yè)帶頭人，省級優(yōu)秀青年教師，兼任中關(guān)村泛亞機器視覺技術(shù)產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟委員，中國運動控制技術(shù)產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟委員，主要從事機器視覺識別與運動控制技術(shù)應(yīng)用研究與教學(xué)。 主持省一級技術(shù)創(chuàng)新中心平臺3項，省級課題8項，出版教材10部，獲專利授權(quán)30余項，發(fā)表成果論文30余篇，獲省級教學(xué)成果二等獎2項。
目 錄
第1章 運動控制概述 1
1.1 運動控制系統(tǒng)簡介 1
1.2運動控制系統(tǒng)組成 1
1.3運動控制系統(tǒng)分類 4
1.4應(yīng)用領(lǐng)域 5
第2章 運動控制應(yīng)用系統(tǒng) 6
2.1運動控制器的基本構(gòu)成 6
2.2控制器使用流程 8
2.3常用運動模式 13
2.3.1單軸運動 13
2.3.2多軸運動 14
2.4連接擴展模塊 17
2.4.1 ZCAN擴展模塊 18
2.4.2 EtherCAT擴展模塊 23
2.5連接人機界面 25
2.6控制器開發(fā)環(huán)境 27
2.6.1 ZDevelop編程軟件 27
2.6.2 上位機軟件 28
第3章 運動控制系統(tǒng)編程基礎(chǔ) 29
3.1 ZDevelop編程軟件使用 29
3.1.1新建項目運行程序 29
3.1.2 在線命令使用 33
3.1.3 程序調(diào)試 36
3.1.4示波器使用 40
3.2控制器使用基礎(chǔ) 49
3.2.1自定義變量與子函數(shù) 49
3.2.2 寄存器與數(shù)據(jù)存儲 51
3.2.3 中斷 58
3.2.4 運動緩沖 59
3.3通訊方式 65
3.3.1 串口通訊 65
3.3.2 網(wǎng)口通訊 72
3.3.3 CAN總線通訊 74
3.3.4 EtherCAT總線通訊 75
3.3.5 RTEX總線通訊 95
3.3.6 U盤接口使用 103
第4章 運動控制系統(tǒng)之多任務(wù)編程 106
4.1多任務(wù)概念 106
4.2多任務(wù)狀態(tài)查看 109
4.3多任務(wù)啟動與停止 111
4.3.1多任務(wù)操作指令 111
4.3.2 多任務(wù)啟動 111
4.3.3 多任務(wù)停止 112
4.3.4任務(wù)暫停與恢復(fù) 113
4.4 Basic和PLC任務(wù)相互調(diào)用 114
4.4.1 Basic調(diào)用PLC任務(wù) 114
4.4.2 PLC調(diào)用Basic任務(wù) 115
4.5 多任務(wù)調(diào)用示例 115
4.5.1 多任務(wù)調(diào)用框架 115
4.5.2 多任務(wù)程序 115
第5章 運動控制系統(tǒng)之觸摸屏通訊 125
5.1 控制器與觸摸屏的通訊簡介 125
5.2 觸摸屏與控制器的連接方式 126
5.2.1 網(wǎng)口連接 126
5.2.2 串口連接 128
5.3 控制器連接觸摸屏使用 129
5.3.1 連接ZHD系列觸摸屏 129
5.3.2 連接第三方觸摸屏 130
5.4 觸摸屏通訊實例 134
5.4.1項目架構(gòu) 134
5.4.2項目配置 135
5.4.3應(yīng)用程序 135
第6章 運動控制系統(tǒng)之單軸應(yīng)用 142
6.1軸的基本概念 142
6.1.1軸的定義 142
6.1.2軸的參數(shù)配置 144
6.1.3軸的參數(shù)配置應(yīng)用 148
6.2單軸點動 149
6.2.1 單軸點動相關(guān)指令 149
6.2.2 單軸點動的應(yīng)用 151
6.3單軸回零 152
6.3.1 回零相關(guān)指令 152
6.3.2 單軸回零應(yīng)用 157
6.4單軸運動 160
6.4.1單軸運動相關(guān)指令 160
6.4.2單軸運動應(yīng)用 161
6.5 單軸項目應(yīng)用實例 163
6.5.1 項目架構(gòu) 163
6.5.2 項目配置 164
6.5.3 單軸應(yīng)用程序 164
第7章 運動控制系統(tǒng)之多軸插補應(yīng)用 176
7.1插補運動 176
7.1.1插補原理 176
7.1.2插補運動參數(shù)計算 177
7.1.3 插補運動相關(guān)指令 179
7.2插補運動軌跡前瞻 194
7.2.1軌跡前瞻的作用 194
7.2.2軌跡前瞻相關(guān)指令 195
7.2.3 軌跡前瞻應(yīng)用例程 199
7.3 SP速度指令 209
7.3.1 SP速度相關(guān)指令 209
7.3.2 SP速度指令使用例程 209
7.4 插補應(yīng)用例程 212
7.4.1 項目架構(gòu) 212
7.4.2 項目配置 212
7.4.3 插補應(yīng)用程序 214
第8章 運動控制系統(tǒng)之電子凸輪應(yīng)用 226
8.1 凸輪表運動 226
8.1.1 凸輪表運動CAM 226
8.1.2 跟隨凸輪表運動CAMBOX 231
8.2 自動凸輪 233
8.2.1 自動凸輪MOVELINK 233
8.2.1 自動凸輪2 MOVESLINK 237
8.3電子凸輪應(yīng)用實例 240
8.3.1項目架構(gòu) 240
8.3.2項目配置 241
8.3.3追剪應(yīng)用程序 244
8.3.4追剪運動波形 253
第9章 運動控制系統(tǒng)之機械手應(yīng)用 255
9.1 SCARA機械手概述 255
9.2 系統(tǒng)架構(gòu) 256
9.2.1 SCARA機械手 256
9.2.2 ZMC運動控制器 256
9.3實現(xiàn)方案 257
9.4 機械手相關(guān)概念 257
9.4.1 坐標(biāo)系 257
9.4.2關(guān)節(jié)軸與虛擬軸 259
9.4.3 正解運動與逆解運動 259
9.4.4 機械手指令 261
9.4.5 逆解模式速度參考設(shè)置 262
9.4.6關(guān)節(jié)軸插補 262
9.5 機械手使用步驟 263
9.6 機械手應(yīng)用實例 266
9.7 機械手仿真軟件 270
第10章 運動控制系統(tǒng)之PC軟件開發(fā) 273
10.1 Zmotion函數(shù)庫的使用 274
10.2 VS中C++項目開發(fā) 277
10.2.1新建MFC項目添加函數(shù)庫 277
10.2.2查看PC函數(shù)用法 281
10.2.3項目實操之連續(xù)插補例程講解 282
10.3 VS中C#項目開發(fā) 291
10.3.1新建C#項目添加函數(shù)庫 291
10.3.2查看PC函數(shù)用法 294
10.3.3項目實操之連續(xù)插補例程講解 294
10.4 QT中C++項目開發(fā) 303
10.4.1新建Qt項目添加函數(shù)庫 304
10.4.2查看PC函數(shù)用法 307
10.4.3項目實操之連續(xù)插補例程講解 308
第11章 運動控制系統(tǒng)之G代碼應(yīng)用 317
11.1 G代碼概述 317
11.2 G代碼指令 317
11.3 CAD導(dǎo)圖軟件 319
11.4 G代碼應(yīng)用實例 320
11.4.1項目架構(gòu) 320
11.4.2項目配置 320
11.4.3應(yīng)用程序 322
11.4.4運動效果 347
附錄一 Basic指令索引 350
附錄二 PC函數(shù)庫索引 355
附錄三 參考資料 356
附錄四 學(xué)習(xí)資料 357
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