前言
二維碼索引
項目1　探尋工業(yè)機器人的廬山真面目 1
任務1.1　工業(yè)機器人認知 2
1.1.1　工業(yè)機器人概述 2
1.1.2　工業(yè)機器人的機械結構 7
任務1.2　工業(yè)機器人系統(tǒng)認知 11
1.2.1　工業(yè)機器人的系統(tǒng)組成 11
1.2.2　工業(yè)機器人的分類及應用 18
拓展閱讀 22
知識測評 24
項目2　揭開焊接機器人的神秘面紗 26
任務2.1　焊接機器人系統(tǒng)認知 27
2.1.1　焊接機器人的常見分類 27
2.1.2　焊接機器人的系統(tǒng)組成 29
2.1.3　焊接機器人的工作原理 37
拓展閱讀 41
任務2.2　焊接機器人安全認知 44
2.2.1　安全防護裝置 44
2.2.2　常見安全標志 45
2.2.3　安全操作規(guī)程 46
2.2.4　焊接勞保用品 47
拓展閱讀 49
知識測評 51
項目3　初識焊接機器人的任務編程 53
任務3.1　機器人焊接任務程序創(chuàng)建 54
3.1.1　焊接機器人系統(tǒng)通電 54
3.1.2　示教盒的按鍵布局 56
3.1.3　示教盒的界面窗口 58
3.1.4　機器人任務程序創(chuàng)建 61
拓展閱讀 62
任務3.2　機器人平板堆焊任務編程 63
3.2.1　焊接機器人的編程內容 64
3.2.2　焊接機器人的編程方法 65
3.2.3　焊接機器人的軌跡示教 68
3.2.4　機器人焊接區(qū)間的示教 70
拓展閱讀 78
知識測評 79
項目4　焊接機器人工具坐標系的設置 81
任務4.1　機器人工具坐標系設置 82
4.1.1　焊接機器人系統(tǒng)運動軸 83
4.1.2　焊接機器人系統(tǒng)坐標系 87
4.1.3　焊接機器人的點動方式 93
4.1.4　工具坐標系的設置方法 95
拓展閱讀 103
任務4.2　點動機器人沿板-板T形接頭角焊縫運動 105
4.2.1　T形接頭平角焊的焊槍姿態(tài)規(guī)劃 106
4.2.2　機器人焊槍姿態(tài)顯示 108
拓展閱讀 112
知識測評 115
項目5　焊接機器人的直線軌跡編程 117
任務5.1　板-板對接接頭機器人平焊任務編程 118
5.1.1　機器人直線焊接軌跡示教 118
5.1.2　機器人焊接條件示教 120
5.1.3　機器人焊接動作次序示教 126
5.1.4　機器人焊接任務程序驗證 129
拓展閱讀 135
任務5.2　機器人直線軌跡任務程序編輯 137
5.2.1　對接焊縫的成形質量 138
5.2.2　焊接機器人編程指令 140
5.2.3　機器人任務程序編輯 145
拓展閱讀 150
知識測評 152
項目6　焊接機器人的圓弧軌跡編程 154
任務6.1　騎坐式管-板T形接頭機器人平角焊任務編程 155
6.1.1　機器人圓弧焊接軌跡示教 156
6.1.2　機器人圓周焊接軌跡示教 157
6.1.3　機器人連弧焊接軌跡示教 159
6.1.4　騎坐式管-板平角焊焊槍姿態(tài)規(guī)劃 162
拓展閱讀 170
任務6.2　機器人圓弧軌跡任務程序編輯 172
6.2.1　T形接頭角焊縫的成形質量 173
6.2.2　機器人圓弧動作指令 175
拓展閱讀 177
知識測評 178
項目7　焊接機器人的擺動軌跡編程 181
任務7.1　板-板T形接頭機器人立角焊任務編程 182
7.1.1　擺動電弧與擺動焊道 183
7.1.2　機器人直線擺動軌跡示教 183
7.1.3　機器人圓弧擺動軌跡示教 185
7.1.4　機器人焊槍擺動參數(shù)配置 187
7.1.5　立角焊機器人焊槍姿態(tài)規(guī)劃 190
拓展閱讀 198
任務7.2　機器人擺動軌跡任務程序編輯 200
7.2.1　機器人擺動動作指令 200
7.2.2　機器人擺動軌跡測試 201
拓展閱讀 203
知識測評 204
項目8　焊接機器人的動作次序編程 206
任務8.1　機器人焊槍自動清潔任務編程 207
8.1.1　機器人焊槍自動清潔的動作次序 208
8.1.2　焊接機器人I/O信號 211
8.1.3　機器人信號處理指令 214
8.1.4　機器人流程控制指令 216
拓展閱讀 228
任務8.2　騎坐式管-板T形接頭機器人船形焊任務編程 230
8.2.1　機器人附加軸的聯(lián)動 231
8.2.2　點動機器人附加軸及其位置顯示 232
拓展閱讀 241
知識測評 243
參考文獻 244