項目1　工業(yè)機器人集成系統(tǒng)概述　1
【學習目標】　1
【學習導圖】　1
【知識準備】　2
知識1．1　機器人概述　2
1．1．1　機器人的定義　2
1．1．2　機器人的發(fā)展史　2
1．1．3　機器人的分類　4
1．1．4　工業(yè)機器人的常見品牌　6
知識1．2　工業(yè)機器人集成系統(tǒng)　7
1．2．1　工業(yè)機器人集成系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)　7
1．2．2　工業(yè)機器人集成系統(tǒng)的應用　9
1．2．3　工業(yè)機器人集成系統(tǒng)的發(fā)展趨勢　10
知識1．3　數(shù)字孿生概述　11
1．3．1　數(shù)字孿生的概念　11
1．3．2　西門子數(shù)字孿生技術(shù)　12
1．3．3　數(shù)字孿生在數(shù)字化工廠中的應用　13
【項目實施】　14
任務1．1　工業(yè)機器人應用編程1+X證書　14
1．1．1　國家職業(yè)教育1+X證書試點　14
1．1．2　工業(yè)機器人應用編程證書　14
1．1．3　工業(yè)機器人應用編程1+X考證平臺　15
任務1．2　工業(yè)機器人相關(guān)職業(yè)發(fā)展規(guī)劃　15
1．2．1　工業(yè)機器人系統(tǒng)操作員　15
1．2．2　工業(yè)機器人系統(tǒng)集成工程師的職業(yè)生涯規(guī)劃　16
【項目小結(jié)】　17
【擴展閱讀】　18
【思考與練習】　18

項目2工業(yè)機器人集成系統(tǒng)三維設計　19
【學習目標】　19
【學習導圖】　19
【知識準備】　20
知識2．1　NX軟件概述　20
知識2．2　二維草圖繪制　21
2．2．1　草圖的繪制　21
2．2．2　草圖的編輯　23
2．2．3　草圖的約束　25
知識2．3　三維零件建模　26
2．3．1　基礎特征和基本操作　26
2．3．2　拉伸特征　29
2．3．3　旋轉(zhuǎn)特征和掃掠特征　31
2．3．4　特征操作、特征變換和尺寸測量　33
知識2．4　組件裝配　36
2．4．1　裝配概述　36
2．4．2　裝配約束　36
【項目實施】　48
任務2．1　工業(yè)機器人（ABB IRB120）本體建�！�48
2．1．1　IRB120機器人1軸底座　48
2．1．2　IRB120機器人2軸腰部　53
2．1．3　IRB120機器人3軸大臂　68
2．1．4　IRB120機器人4軸肘部　70
2．1．5　IRB120機器人5軸小臂　75
2．1．6　IRB120機器人6軸腕部　81
2．1．7　IRB120機器人整體裝配　87
任務2．2　快換工具建�！�89
2．2．1　母盤　89
2．2．2　平口手爪　100
任務2．3　周邊設備（傳輸線）建�！�115
【項目小結(jié)】　122
【擴展閱讀】　122
【思考與練習】　122

項目3基于PS軟件的工業(yè)機器人集成系統(tǒng)仿真　125
【學習目標】　125
【學習導圖】　125
【知識準備】　126
知識3．1　PS軟件的基本功能　126
3．1．1　PS軟件的功能概述　126
3．1．2　PS軟件的仿真流程　127
知識3．2　PS軟件的界面　127
3．2．1　PS軟件的歡迎界面　127
3．2．2　PS軟件的工作界面　128
【項目實施】　133
任務3．1　PS軟件的基本操作　133
3．1．1　文件操作　133
3．1．2　主頁操作　137
3．1．3　視圖操作　138
3．1．4　圖形查看器工具欄操作　146
3．1．5　建模操作　150
任務3．2　設備定義　161
3．2．1　機器人定義　162
3．2．2　機械手定義　167
3．2．3　曲柄連桿機構(gòu)夾具定義　175
任務3．3　創(chuàng)建操作　180
3．3．1　創(chuàng)建對象流操作　180
3．3．2　創(chuàng)建設備操作　182
3．3．3　創(chuàng)建復合操作　183
任務3．4　創(chuàng)建機器人仿真　184
3．4．1　安裝末端工具　184
3．4．2　創(chuàng)建機器人操作　186
3．4．3　干涉碰撞檢查　188
3．4．4　機器人離線編程　189
【項目小結(jié)】　192
【擴展閱讀】　192
【思考與練習】　193
項目4　TIA博途與PS軟件聯(lián)合虛擬調(diào)試　194
【學習目標】　194
【學習導圖】　194
【知識準備】　194
知識4．1　TIA博途軟件概述　194
4．1．1　TIA博途軟件的功能　194
4．1．2　TIA博途軟件的項目操作　195
4．1．3　TIA博途軟件的工作界面　196
4．1．4　硬件配置　197
知識4．2　TIA博途軟件編程基礎　198
4．2．1　數(shù)據(jù)類型與地址區(qū)　198
4．2．2　程序塊　200
4．2．3　常用指令　200
【項目實施】　202
任務4．1　TIA博途軟件的調(diào)試　202
4．1．1　程序的下載和上傳　202
4．1．2　程序編輯器調(diào)試　203
4．1．3　監(jiān)控表調(diào)試　204
任務4．2　HMI編程與仿真　208
任務4．3　PS軟件的生產(chǎn)線仿真　211
任務4．4　PS軟件的聯(lián)合虛擬調(diào)試　217
【項目小結(jié)】　221
【擴展閱讀】　221
【思考與練習】　221
項目5　工業(yè)機器人應用編程1+X考證平臺仿真與調(diào)試　222
【學習目標】　222
【學習導圖】　222
【知識準備】　222
知識5．1　工業(yè)機器人的坐標系　222
知識5．2　工業(yè)機器人的基本運動指令　224
【項目實施】　225
任務5．1　機器人寫字集成系統(tǒng)仿真　225
任務5．2　機器人碼垛集成系統(tǒng)仿真　235
任務5．3　機器人裝配集成系統(tǒng)仿真　241
【項目小結(jié)】　251
【擴展閱讀】　252
【思考與練習】　252
項目6　工業(yè)機器人焊接集成系統(tǒng)仿真　253
【學習目標】　253
【學習導圖】　253
【知識準備】　253
知識6．1　焊槍的定義　253
知識6．2　焊接路徑的生成　257
知識6．3　焊接路徑的優(yōu)化　260
【項目實施】　261
任務6．1　帶導軌的焊接機器人集成系統(tǒng)仿真　261
任務6．2　帶變位機的焊接機器人集成系統(tǒng)仿真　265
任務6．3　點焊機器人集成系統(tǒng)仿真　269
【項目小結(jié)】　271
【擴展閱讀】　271
【思考與練習】　271
項目7　其他工業(yè)機器人集成系統(tǒng)仿真　272
【學習目標】　272
【學習導圖】　272
【知識準備】　272
知識7．1　噴槍的定義　272
知識7．2　數(shù)控CLS文件的生成　274
知識7．3　人體及人體姿態(tài)的創(chuàng)建　277
【項目實施】　279
任務7．1　機器人噴涂集成系統(tǒng)仿真　279
任務7．2　機器人磨拋集成系統(tǒng)仿真　283
任務7．3　人機工程仿真　286
【項目小結(jié)】　290
【擴展閱讀】　290
【思考與練習】　291
參考文獻　292